本发明公开了一种三轴车辆悬架系统运动模态位移和力计算方法，针对含有垂向/俯仰耦合以及侧倾/翘曲耦合的三轴车辆悬架系统，首先，将三轴前后悬架系统，按照力和力矩平衡在质心前后部进行等效，形成虚拟等效前后悬架系统；原悬架系统运动特性，由虚拟悬架主运动和原前后悬架相对虚拟前后悬架的从运动共同表达。其次，根据悬架系统同向跳动、俯仰运动、侧倾运动和翘曲运动定义，结合原悬架上下连接点位移，计算虚拟悬架系统的主运动模态位移，以及原前后悬架相对虚拟前后悬架的从运动模态位移，获得连接点位移向主从模态运动表达的模态位移变换矩阵。最后，由模态位移变换矩阵获得模态力变换矩阵，并由此计算出悬架系统的主从模态力。