本发明公开了一种城轨车辆制动缸压力控制方法与系统，上述方法包括：电子制动控制单元根据中继阀后的第一压力传感器的反馈值通过控制充排气电磁阀控制预控压力按照阶段压力目标值上升，同时中继阀根据实际的预控压力输出制动缸压力；当制动缸压力及/或预控压力到达一定区间时，电子制动控制单元根据中继阀前的第二压力传感器的反馈值和第一压力传感器的反馈值综合进行控制预控压力，使制动缸压力与预控压力到达最终压力目标值。能够有效避免压力响应慢，并减少阀动作次数以及控制的难度。