本发明公开了一种基于子阵划分的鲁棒自适应波束形成定向拾音方法，该方法包括：对均匀面阵列接收的时域信号进行短时傅立叶变换，得到频域信号；对均匀面阵列按照均匀有重叠阵元的方式得到若干个子阵；对每个子阵的频域信号使用延时求和波束形成器；依据延时求和波束形成器的输出结果，进行DOA估计，判断当前帧是否有目标信号，并进行DOA信息标记；使用MVDR波束形成算法对各个子阵的输出信号进行预增强，得到预增强结果；根据DOA信息标记结果及预增强结果，进行迭代处理，得到估计噪声协方差矩阵；依选取KP形成器的两个虚拟子阵，分别使用自适应波束形成，采用虚拟子阵相互迭代的方式计算得到权系数，进而得到最终的波束形成输出。