本发明公开了一种多自由度耦合连续纤维增强异质多材料原位增材制造平台，包括四轴运动平台、龙门式运动系统以及多材料打印头；龙门式运动系统包括固定底座，固定底座上设有两根相互平行的滑轨，两根滑轨上均滑动设有支撑立柱，两个支撑立柱之间连接有横杆，横杆上滑动套设有滑套，滑套的前侧侧壁设有竖向的凹槽，凹槽上设有可沿凹槽上下滑动的滑块，滑块的下端面与多材料打印头固定；多材料打印头包括：上连接板、与上连接板通过固定柱连接的下连接板、设置在上连接板和下连接板之间的四个树脂料盘和一个纤维料盘、与下连接板下端面固定的喷嘴。本发明不仅可以实现连续碳纤维与多种树脂材料的复合打印，同时可以实现高自由度的3D打印需求。