本发明公开一种车内人员检测方法，包括如下步骤：接收整车车身通信总线报文信息，并解析信息获取车辆动作状态；利用毫米波雷达传感器对车内数据进行采集；对应不同的车辆动作状态利用毫米波雷达传感器采集的车内数据进行置信度的计算；对置信度进行分级，并确定各等级阀值；对应阀值确定不同车辆动作状态时的检测置信度等级，并根据置信度等级判断车内人员状况。本发明提供的基于毫米波雷达技术，结合车辆在不同的阶段进行多次循环的检测，提高了车内遗留乘员检测的高可靠性，并利用创新置信度的计算方式，大大降低了漏报、误报的概率，并且可准确的检测判断遗留乘员所在车内的位置。并通过短信、电话、车辆声光报警等多种方式进行提醒。