本发明提供一种能够适当地调整上限值的变化速度的车辆控制装置、车辆控制方法以及记录介质。车辆控制装置，包括：获取部，获取车辆与车道的位置关系；控制部，基于所述位置关系来进行车道内行驶控制，所述车道内行驶控制是使所述车辆的操舵装置中所含的致动器以不超过上限值的范围来输出用于使所述车辆在车道内行驶的力；以及上限值调整部，在规定的情况下调整所述上限值，且所述上限值调整部对应于操作件的状态变化来切换所述上限值的变化速度，所述操作件受理根据所述车辆的乘员的操舵操作。