本申请实施例提供一种自动驾驶横向偏移动态修正方法、装置、设备及存储介质，通过在目标车辆的第一运行过程中，获取转向指令，转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转；若根据转向指令，确定目标车辆处于稳定状态，则生成方向盘转向数据，方向盘转向数据表征目标车辆在处于稳定状态时，方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值；根据方向盘转向数据，确定转角修正值，并基于转角修正值，对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理，得到修正后的转向指令，修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。提高横向自主控制的精确性和执行精度，提高自动驾驶控制的安全性和舒适性。