本申请公开一种四肢同步步态运动康复训练器，包括左侧机构、右侧机构，右侧机构与左侧机构关左右对称设置，所述的右侧机构包括右后立柱、右导轨，底座的右侧从中部到前端依次固定右后、右中、右前立柱，右中立柱转动安装右摆轴，右摆轴固定右带轮和右手柄连接杆，右导轨固定右导轨板，右导轨板前端的高度可调节，右导轨上安装右滑块，右滑块固定右连接板，右连接板上端固定右脚托板，右连杆后端通过右球铰链连接右连接板，右连杆前端与右摆杆的右端铰接，右摆杆的左端固定在摆动带轮上，底座上设置有摆动带轮的转动支撑结构，圆带从右带轮与摆动带轮和左带轮形成带传动，实现下肢脚托板倾斜角度可调节的四肢同步的步态康复训练。