一种用于车辆控制的纵向车速估计方法和系统
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摘要
一种用于车辆控制的纵向车速估计方法和系统，该方法包括以下步骤：(1)实车测得车辆配置参数，通过CAN总线采集车辆状态参数；(2)设计卡尔曼滤波器、一阶低通滤波器，对采集的信号进行滤波处理、零点漂移修正和前轮转角修正；(3)利用轮速、侧向加速度、前轮转角与横摆角速度的运动学关系来进行横摆角速度观测，设计加权融合算法，对横摆角速度修正；(4)根据行驶空气阻力及设定的加速度阈值，得到车辆驱动/制动线，基于本车纵向加速度实时判别车辆行驶状态；(5)计算基准车速，基于车辆行驶状态自适应选择基准车速，得到纵向车速估计值。该方法对车辆行驶工况、外部干扰不敏感，环境适应性好，能实时可靠的对纵向车速进行高精度估计。
基本信息
专利标题 ：
一种用于车辆控制的纵向车速估计方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113771857A
申请号 ：
CN202111122175.6
公开（公告）日 ：
2021-12-10
申请日 ：
2021-09-24
授权号 ：
CN113771857B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
陈禹行张志华
申请人 ：
北京易航远智科技有限公司
申请人地址 ：
北京市朝阳区酒仙桥北路7号66幢一层007
代理机构 ：
吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司
代理人 ：
唐盼
优先权 ：
CN202111122175.6
主分类号 ：
B60W40/00
IPC分类号 ：
B60W40/00 B60W40/10 B60W40/105 B60W40/107 B60W40/12 B60W50/00
相关图片
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W40/00
不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的驾驶参数的判断或计算
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2021-12-28 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B60W 40/00
申请日 : 20210924
申请日 : 20210924
2021-12-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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