一种减速器，包括：输入轴、第一筒形凸轮、第一输出台、中间轴、第二凸轮、和第二输出台。在第一输出台中，多个第一凸轮从动件绕中间轴的旋转中心位置同心地设置。对于多个第一凸轮从动件中的特定的第一凸轮从动件，在当特定的第一凸轮从动件在上下方向上已移动到一侧上的最远端时该特定的第一凸轮从动件的中心位置被定义为参考位置的情况下，第一筒形凸轮的中心位置在上下方向上相对于参考位置移位到另一侧，在接合开始位置与接合结束位置之间在前后方向上的接合中心位置相对于所述参考位置在向前和向后中任一者进行位移，接合开始位置是第一筒形凸轮与第一凸轮从动件开始接合的位置，接合结束位置是第一筒形凸轮与第一凸轮从动件停止接合的位置。