一种伺服驱动式浮动机构包括一固持座、一研磨工具、一姿态感知器、一位移传感器、一内框架、及一第一伺服马达。研磨工具被夹持于固持座内，研磨工具具有一第一枢轴及一研磨工具。第一枢轴垂直于研磨工具的轴心方向。姿态感知器用以感知研磨工具的姿态，并发出一姿态讯号，姿态讯号经过解算后以获得一针对重力影响的力矩补偿值。位移传感器以感测所述研磨工具沿着第一枢轴的位移量。研磨工具设置于内框架内，研磨工具的第一枢轴可动地设置于内框架。第一伺服马达设置于内框架，依据力矩补偿值以及位移量带动研磨工具沿着第一枢轴旋转，使研磨工具输出的扭力不受各种姿态下的重力影响。