本发明公开了视觉引导的直角机器人手机中框高适应定位抓取方法，涉及手机制造技术领域，在本发明中，利用离线视觉系统分析手机中框图像，寻找最优抓取位置，使上下料机器人获知抓取手机中框的最佳抓取位置信息，上下料机器人通过在线视觉系统对装配线上的工件进行寻边定位，并同时结合最优抓取位置，从而计算出末端执行器的拾取路径与位姿，实现机器人的柔性化抓取。实现离线视觉系统分析抓取位置和在线视觉定位抓取相结合，解决自动装配过程中手机中框上下料时的快速识别定位与抓取问题，提高工业机器人对环境场景的感知能力，促进手机组装生产中可以采用更为灵活的生产方式，解决了工业自动化高度结构化、柔性差、低智能等问题。