本发明提供了一种轮毂液压混动商用车动力域系统及其控制方法，所述轮毂液压混合动力车辆动力域系统将中桥变速器电子控制系统TCU、液驱控制系统HCU、发动机管理系统EMS集成于动力域控制器，所述动力域控制器PDU通过信号输入模块采集CAN线、硬线信号输入，所述动力域控制器PDU通过控制输出模块向执行机构输出控制需求，所述动力域控制器通过整车端网关与其他域控制器进行通讯。本发明可替代原有分布式控制系统设计方案，弥补其对轮毂液压混合动力车辆多动力源与AMT的协调控制考虑的不足，提高车辆经济性、平顺性以及动力性等综合性能品质，且占用CAN网络资源少，开发费用较低，更易实现平台化。