本发明涉及路面种类推断方法、路面种类推断装置及车辆控制系统，在无法基于前照相机的拍摄图像获得行驶路面的种类的判定结果的情况下也能给出适当的判定结果。反复进行推断路面的种类的处理。在第m次的处理中基于该处理的紧前的坡度数据设定该处理的推断结果的保持期间。由紧前的坡度数据表示的路面的上坡坡度越大则保持期间被设定为越长的期间。在第m+n次的处理中，判定是否根据拍摄数据识别到路面特征部。当该判定结果为否定时，比较保持期间与在从第m+n次的处理回溯了的过去持续判定为未识别到路面特征部的期间即UNDEF期间。当保持期间长于UNDEF期间时推断为第m+n次的处理的推断结果与第m次的处理的推断结果相同。