本发明涉及用于控制车辆上的车轮的控制单元和方法。公开了一种用于控制向设置有轮胎的车辆车轮施加的扭矩的控制单元，其中，控制单元包括或可操作地连接到数据存储设备，该数据存储设备具有用于轮胎的所存储的轮胎模型，其中，在该轮胎模型中，纵向轮胎力至少表示为纵向车轮滑移的函数，纵向车轮滑移取决于车轮的转速和车辆的速率。控制单元被配置成：基于轮胎参数输入校正所述函数，并且基于经校正的函数将车轮扭矩请求转换成车轮转速请求；以及将车轮转速请求发送到致动器，以提供与所述车轮转速请求相对应的车轮转速。本发明也涉及一种方法和一种套件。