本发明涉及用于控制车辆的车轮的系统和方法。公开了一种用于控制车辆的车轮的系统，该车辆设有用于向车轮提供扭矩的至少两个扭矩致动器。该系统包括：车辆控制单元VCU；和控制模块CM，其被配置用以控制扭矩致动器。VCU被配置用以向CM发送参数请求和期望回收功率或期望参数分流比。如果CM确定这些是存在冲突的目标，则基于一个或多个预定标准，CM将应用参数值，并且分配回收功率或参数分流比，使得所应用的参数值不同于所请求的参数值，并且/或者所分配的回收功率或参数分流比不同于期望回收功率或期望参数分流比。另外公开了一种控制车轮的方法。