本发明提供嵌合方法及机器人系统，能够降低误判定对象物的嵌合是否良好的可能性。嵌合方法包括：工序(a)，检测判断为第一对象物与第二对象物嵌合的位置即第一位置；工序(b)，使第一对象物从第一位置朝向与嵌合方向不同的判定方向移动，检测施加于第一对象物的力的大小达到预先决定的基准值的位置即第二位置；以及工序(c)，在包括第二位置处于根据第一位置设定的允许位置范围内这一条件的预先决定的判定条件成立的情况下，判定为第一对象物与第二对象物的嵌合状态良好。