一种用于机械臂强化学习运动规划中启发式奖励函数的设计方法
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摘要
一种用于机械臂强化学习运动规划中启发式奖励函数的设计方法，本发明涉及机器人运动规划与智能控制技术领域。本发明为了解决基于强化学习的机械臂运动规划算法的奖励函数设计无统一的指导方法通常依靠经验进行设计的问题。本发明包括：建立机械臂运动规划问题的启发式函数；根据启发式函数，构建机械臂运动规划的启发式奖励函数；确定启发式奖励函数中的参数取值；利用构建的启发式奖励函数训练机械臂运动规划的神经网络运动规划器。启发式奖励函数明显提升了运动规划的成功率并加快了收敛速度。本发明用于机械臂的运动规划与智能控制领域。
基本信息
专利标题 ：
一种用于机械臂强化学习运动规划中启发式奖励函数的设计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113894787A
申请号 ：
CN202111278998.8
公开（公告）日 ：
2022-01-07
申请日 ：
2021-10-31
授权号 ：
CN113894787B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
白成超张家维郭继峰
申请人 ：
哈尔滨工业大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
代理机构 ：
黑龙江立超同创知识产权代理有限责任公司
代理人 ：
杨立超
优先权 ：
CN202111278998.8
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J18/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2022-01-25 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20211031
申请日 : 20211031
2022-01-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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