本发明公开了一种考虑结构非线性的无人机稳定飞行控制方法，首先，对无人机进行动力学分析，根据拉格朗日方程，建立动力学方程，通过无人机上所搭载的姿态传感器、位置传感器以及高度传感器获取无人机自身的飞行实时运行数据，对无人机进行动力学分析与修正；其次，建立发动机和控制面的代理模型和环境模型，搭建发动机代理模型和控制面代理模型与无人机动力学模型接口，环境模型与无人机动力学模型接口；最终，对含有迟滞非线性的无人机设计模型控制器进行飞行控制。本发明提出的方法可以更准确有效地解决包含控制面非线性因素的无人机飞行控制设计，确保了无人机在控制面迟滞非线性情况下的稳定飞行控制，具有良好的工程应用价值。