本发明公开了一种基于激光和陀螺仪的共轴旋翼桨间距测量系统，包括上位机数据监控系统、上联合测距单元、上处理及控制系统、上无线通讯单元、下联合测距单元、下处理及控制系统和下无线通讯单元。本发明还公开了基于上述测量系统的测量方法，该测量方法结合了激光测距仪测距和陀螺仪测角功能，在每个桨叶的桨尖固接激光测距仪和陀螺仪，并且将信号传输到相应的处理及控制系统，处理及控制系统将处理结果传输给上位机数据监控系统，供飞行人员实时监测各桨间距的变化情况。本发明能够在桨叶交汇区域瞬间完成测量，并且，采用激光测距仪和陀螺仪相结合的方式，使得激光光束成为矢量光束，更好地确定激光测距仪与被测对象的相对位姿关系。