本实用新型公开了一种共轴双旋翼直升机，包括包括机架，机架上设置有旋翼调节装置、传动皮带张紧结构和尾翼结构；第一连杆与两个传动轴上端连接，各传动轴设置在内轴内，内轴上端设置有两个导向片，第一连杆位于两个导向片之间并与导向片活动连接，各下旋翼桨毂的外端均设置有下旋翼桨叶，各下旋翼桨毂内端分别通过第二连接片与第二定位座转动连接，各第二连接片分别通过各下桨距摇臂与第二连杆连接，第二定位座位于各下桨距摇臂之间，各下桨距摇臂分别通过各横杆与稳定臂的下端连接，稳定臂上端与第二定位座连接；本实用新型防止直升机自旋的同时避免了差速改变转速的装置导致结构复杂，具有结构简单、不易损坏和易操作等有益效果。