本申请公开了一种融合配准方法以及装置、电子设备、存储介质。其中，所述方法包括：根据病灶靶点以及进针点投影到第一预设平面的结果，确定第一激光定位灯的位姿信息；根据病灶靶点以及进针点投影到第二预设平面的结果，确定第二激光定位灯的位姿信息；当所述病灶靶点以及所述进针点的位置信息发生变化的情况下，根据所述位置信息的匹配结果，在所述第二激光定位灯以及所述第一激光定位灯的激光光路上的激光扇面交线；基于所述激光扇面交线，模拟出通过所述进针点以及所述病灶靶点确定的进针路线。本申请融合配准方法实现了位姿信息实时融合以及激光图像配准进而得到进针线路。本申请可用于激光辅助系统。