本申请涉及一种乘梯控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：向梯控终端发送呼梯指令；呼梯指令用于指示梯控终端控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层；接收梯控终端发送的乘梯指令；乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达目标楼层的指令；根据乘梯指令，乘坐目标电梯。其中，呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层。本申请通过任务机器人和梯控终端的实时指令交互，可以准确地获取任务机器人的乘梯情况，以保证任务机器人顺利乘梯，并完成目标跨层任务，提高了任务机器人的乘梯效率。