本发明公开机器人招梯、乘梯超时执行方法、系统、设备及介质，所述方法由机器人执行，包括：机器人到达乘梯点等待电梯，向电梯发送招梯请求，响应于所述电梯发送电梯到达的反馈指令；机器人执行前往电梯中心点，并向电梯发送电梯开门的请求；机器人检测前往电梯中心点是否有阻挡，若判定为否，则机器人到达电梯中心点，执行出梯并到达出梯点，并向电梯发送出梯完成的结束请求；若判定为是，则机器人执行返回乘梯点，进而机器人检测是否超重/失重，若判定为是则机器人执行前往电梯中心点，若判定为否，则机器人执行到达乘梯点。本发明实现了入梯过程中识别路径上的阻挡物，被阻挡而无法入梯时，返回初始乘梯点、检测电梯超重/失重状态等功能。