本发明属于机器人领域，公开了一种基于AGV小车的协作机器人搬运系统及方法。该系统包括：目标个体信息得到人体方位信息，根据所述人体方位信息生成跟随指令，将所述跟随指令发送至协作模块和导航模块；所述协作模块在接收到跟随指令时，生成暂停指令，以使执行机构暂停工作；所述导航模块在接收到所述跟随指令时，根据所述人体方位信息生成跟随路径信息，根据所述跟随路径信息确定运动参数，所述运动模块在接收到运动参数时，根据所述运动参数控制移动。通过人体识别模块和导航模块让协作机器人可以大范围的跟随用户进行生产操作，让操作的执行机构以及物料可以跟随协同工作的操作人员，提高了协作机器人的适应性，能应用于更多的场景中。