本发明实施例提供了一种自动清洁设备、自动清洁的系统及其充电的方法。自动清洁设备包括接收装置，接收装置包括顶部接收装置和底部接收装置，顶部接收装置用于确定自动清洁设备相对于充电桩的位置信息，底部接收装置用于确定自动清洁设备相对于充电桩的偏离量。充电方法包括：检测接收装置所接收到的充电桩的光信号；响应于接收到的充电桩的光信号，确定自动清洁设备相对于充电桩的位置信息和偏离量；基于位置信息和偏离量引导自动清洁设备移动至充电桩的中心线，直至接收装置接收到的光信号满足预设条件；控制自动清洁设备沿着中心线朝靠近充电桩的方向移动，以使得自动清洁设备与充电桩对接并充电。