本发明实施例提供了一种自动清洁设备及其充电的方法。该方法包括：判断所述自动清洁设备是否存在地图信息；根据所述判断的结果确定所述自动清洁设备的寻桩策略；根据所述寻桩策略确定所述自动清洁设备至充电桩的上桩路线；控制所述自动清洁设备基于所述上桩路线进行移动，以使得所述自动清洁设备与所述充电桩对接并充电。本发明实施例中，自动清洁设备根据第一底部接收装置和/或第二底部接收装置检测到的光信号与LDS结合，确定至充电桩的上桩路线进而控制该自动清洁设备基于该上桩路线移动，完成与充电桩的对准以进行充电，能够保证该过程的准确度，且能够实现快速上桩。