本发明公开了一种模块化的伺服驱动器软件框架及其设计方法，其中框架包括：通信模块，硬件模块负责完成驱动配置，虚拟模块负责协议帧的封装与解析；指令模块，硬件模块负责从通信模块处装载指令数据，虚拟模块负责使控制指令参与到系统环路运算中；控制器虚拟模块负责控制率的计算；传感器模块，硬件模块负责配置传感器的驱动，获取传感器数据并做预处理，虚拟模块用于负责从传感器硬件模块中获取数据；设备模块，虚拟模块负责获取控制率，硬件模块负责根据其硬件地址，将设备虚拟模块的控制率传输给实际设备。本发明基于5种基本模块，可根据实际需求搭配系统构建机制，能够适应不同环境不同结构设备的需求，可广泛应用于伺服控制系统技术领域。