本申请公开了一种车机协同目标丢失跟踪方法、装置、设备及其存储介质，该方法包括：通过识别需要跟踪的目标，将识别后的目标信息发送到无人机上控制系统上，同时启动无人机上的PID目标跟踪控制模块进行目标跟踪；当无人机丢失跟踪目标后，通过跟踪预测无人车轨迹而恢复二维码跟踪状态；当跟踪完预测无人车轨迹仍然处于目标丢失状态时，则提升无人机的飞行高度并盘旋，通过目标跟踪算法搜索无人车而恢复二维码跟踪状态。本申请提供的上述方案，能有效解决无人车二维码被短暂的遮挡或者二维码不在摄像头拍摄空间范围内而造成的无人机跟丢目标的问题，通过结合二维码跟踪、轨迹预测跟踪、目标跟踪方法极大的提升车机协同系统。