本发明公开了一种基于数据共享的多智能体协同跟踪方法、装置及存储介质，方法包括：通过无人机拍摄获取数据，将采集到的数据进行格式调整和目标标注处理，获取MDMT数据集；基于所述MDMT数据集，使用Tracktor单机多目标追踪算法进行单个无人机视频的多目标追踪，通过其他摄像头的信息进行跨摄像头目标关联，对出现在不同无人机视野范围内的相同目标进行编号的统一。装置包括：获取模块、跟踪模块和跨摄像头目标关联模块。介质包括：计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令。本发明通过其他无人机中的图像的信息对于要跟踪的这台无人机中新加入的目标进行编号的匹配，这样可以更好的解决目标遮挡问题。