观测驱动的多无人机协同standoff目标跟踪方法

授权

摘要

本发明属于协同目标跟踪技术，提供了一种基于模型预测控制的观测驱动的多无人机协同standoff跟踪方法。该方法使用Fisher信息矩阵(Fisher Information Matrix,FIM)描述多无人机系统对目标的观测能力，并基于此构建了性能函数，实现了多无人机协同standoff跟踪。此外，设计了一种优化方案以满足无人机航向和速度控制的饱和性约束，并避免了加权惩罚函数的引入导致的系统观测性能的表达被扭曲的情况。最后，改进的迭代过程加速了算法的收敛和迭代的速度，圆周运动方向的一致性控制保证了无人机长期稳定观测。所提方法具有较好的扩展性和实时性，对无人机数量、传感器性能具有较好的适应性。

基本信息

专利标题：

观测驱动的多无人机协同standoff目标跟踪方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111427379A

申请号：

CN202010309022.1

公开（公告）日：

2020-07-17

申请日：

2020-04-19

授权号：

CN111427379B

授权日：

2022-05-31

发明人：

孙顺刘瑜董凯郭晨徐从安丁自然谭大宁姜乔文

申请人：

中国人民解放军海军航空大学

申请人地址：

山东省烟台市芝罘区二马路188号科研学术处

代理机构：

代理人：

优先权：

CN202010309022.1

主分类号：

G05D1/10

IPC分类号：

G05D1/10

IPC结构图谱

G部——物理

G05

控制；调节

G05D

非电变量的控制或调节系统

G05D1/00

陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪

G05D1/10

三维的位置或航道的同时控制

法律状态

2022-05-31 ：

授权

2020-08-11 ：

实质审查的生效

IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20200419

2020-07-17 ：

公开

注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。

文件下载

暂无PDF文件可下载