本发明公开了一种车机协同自主跟踪与降落方法。该方法包括：检测二维码在相机坐标系下的位置和姿态；根据设定时间段内相机坐标系下二维码位置的变化程度或全局坐标系下无人机姿态角的变化程度检测无人机的抖动情况；根据无人机的抖动情况确定自适应调节参数，其中该自适应调节参数用于协同调节无人机和无人车；根据所述自适应调节参数，通过PID控制输出机体坐标系下无人机的航向速度和航向角速度，并协调控制无人车的速度。本发明解决了无人机在跟踪目标过程中发生的抖动问题，使无人机保持良好的飞行姿态。