一种无人机无人艇协同平台端对端自主降落控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种无人机无人艇协同平台端对端自主降落控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：根据无人机和无人艇各自的动力学模型构建无人机无人艇平台自主降落仿真环境；步骤2：将无人机向无人艇的渐进移动阶段建立为MDP模型，并设定奖励函数；步骤3：将无人机向无人艇的跟踪降落阶段建立为POMDP模型，并设定奖励函数；步骤4：基于Actor‑Critic框架对无人机分别搭建两个阶段各自的行动网络和评价网络；步骤5：基于PPO算法分别对两个阶段的行动网络和评价网络的参数进行优化训练；步骤6：将两阶段各自的最佳行动网络参数进行部署并应用于无人机降落任务，与现有技术相比，本发明具有提升策略的鲁棒性以及保证其能够应用于无人船体晃动较大的场景等优点。
基本信息
专利标题 ：
一种无人机无人艇协同平台端对端自主降落控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114428517A
申请号 ：
CN202210094898.8
公开（公告）日 ：
2022-05-03
申请日 ：
2022-01-26
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张卫东董博韬谢威韩鹏董超曾青张永辉
申请人 ：
海南大学
申请人地址 ：
海南省海口市人民大道58号
代理机构 ：
上海科盛知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨宏泰
优先权 ：
CN202210094898.8
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-05-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20220126
申请日 : 20220126
2022-05-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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