本发明涉及一种基于深度混合相机阵列无人机自主视觉降落方法，属于无人机技术领域。该方法充分结合了RGB‑D深度相机近距离深度估计准、低纹理场景工作良好和双目彩色相机中远距离双目深度计算范围广的优势，解决了无人机通过视觉传感器在不同高度定高的问题，克服了单一相机的局限性。本发明提出了虚拟mark构造方法，解决了无人机在高空无法通过视觉检测地面微小mark标志物而无法定位的问题。本发明采用单目深度图恢复的三维点与双目彩色图立体匹配计算出的三维点云构建多深度特征信息的融合地图，在中低空通过融合搭建的相机阵列测量的高度信息，实现无人机通过纯视觉传感器进行高精度全方位的自主降落。