基于深度混合相机阵列无人机自主视觉降落方法
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种基于深度混合相机阵列无人机自主视觉降落方法,属于无人机技术领域。该方法充分结合了RGB‑D深度相机近距离深度估计准、低纹理场景工作良好和双目彩色相机中远距离双目深度计算范围广的优势,解决了无人机通过视觉传感器在不同高度定高的问题,克服了单一相机的局限性。本发明提出了虚拟mark构造方法,解决了无人机在高空无法通过视觉检测地面微小mark标志物而无法定位的问题。本发明采用单目深度图恢复的三维点与双目彩色图立体匹配计算出的三维点云构建多深度特征信息的融合地图,在中低空通过融合搭建的相机阵列测量的高度信息,实现无人机通过纯视觉传感器进行高精度全方位的自主降落。
基本信息
专利标题 :
基于深度混合相机阵列无人机自主视觉降落方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114415700A
申请号 :
CN202111627386.5
公开(公告)日 :
2022-04-29
申请日 :
2021-12-28
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
李东东杨涛王志军李烨范婧慧宁雅佳秦海栋张芳冰
申请人 :
西北工业大学
申请人地址 :
陕西省西安市友谊西路127号
代理机构 :
西北工业大学专利中心
代理人 :
刘新琼
优先权 :
CN202111627386.5
主分类号 :
G05D1/06
IPC分类号 :
G05D1/06
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/04
高度或深度的控制
G05D1/06
高度或深度的变化率
法律状态
2022-05-20 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/06
申请日 : 20211228
申请日 : 20211228
2022-04-29 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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