本发明涉及计算机视觉、图像处理技术，为提出一种针对无人机的自主定位方法，本发明，基于视觉SLAM的无人机自主定位方法，由特征提取及匹配求解运动部分、图像和惯性测量单元imu融合部分以及估计3D点深度部分组成；在运动求解部分，采取将特征点法和直接法相结合的策略，选取出关键帧之后提取点特征和线特征，然后最小化误差来完成相对位姿的计算；在图像和惯性测量单元imu融合部分，误差最小化来对其进行融合；最后一步为估计3D点深度部分，在选取的特征点进行匹配的基础上，进行三角化的方法来求解该点的3D位置，即得到该点的深度值。本发明主要应用于计算机视觉、图像处理场合。