本公开提供一种盘煤系统多激光扫描仪点云数据配准方法及装置。包括：利用多个激光扫描仪扫描煤仓得到多个点云数据；选定其中一个所述激光扫描仪的点云数据作为目标点云数据、另外一个所述激光扫描仪的点云数据作为源点云数据；根据预设的第一算法，计算所述目标点云数据和所述源点云数据之间的第一旋转平移矩阵；根据所述第一旋转平移矩阵对该两个激光扫描仪的点云数据进行粗配准；根据预设的第二算法，计算粗配准后的所述目标点云数据和所述源点云数据之间的第二旋转平移矩阵；根据所述第二旋转平移矩阵对该两个激光扫描仪的点云数据进行精配准；重复上述步骤，完成各所述激光扫描仪的点云数据配准。能够有效提高数据准确性以及模型精度。