本发明涉及一种自移动设备及其测距方法，该自移动设备包括车体、设置在车体上的行走组件和设置在车体内的控制系统，自移动设备还包括设置在车体上的光学接收装置和至少两个光学发射装置，至少两个光学发射装置所发射的发射光线的路径不同，光学接收装置可接收至少一个由光学发射装置所发出的发射光线撞击障碍物后形成的反射光线。该自移动设备及测距方法通过采用可发射出不同路径的发射光线，使越靠近障碍物时接收到的发射光线面积越大，且发射光线由镜面反射加漫反射叠加，从而增加接收到的光强，来降低不同反射率的障碍物的反馈距离一直性问题，从而达到绕行距离一致性问题。