本发明提供了一种基于边界点迭代的点云修复方法，首先对孔洞边界点云进行提取，并且在按欧式距离的大小对孔洞区域边界点进行排序。其次，根据孔洞边界点的邻域来拟合切平面，为了防止边界孔洞收缩速度过快或者过慢，选择多个尺度下的邻域点来拟合多个切平面，将其进行加权求和来确定需要填充的区域，为了更好的保证修复区域的表面与真实的表面向吻合，还需对整个孔洞邻域的点云表面变化趋势进行研究，考虑表面趋势变化最大和最小的方向，来控制多个切平面的权重，使得恢复的点云表面更让人满意。最后依据边界点中当前边界节点与下一个边界节点之间的方向向量和距离，来直接得到新的填充点。修复效果令人满意。