本发明公开了一种基于RGB‑D的SSIM结构相似度的迭代深度图结构修复方法，首先检测输入深度图的边缘，并将边缘膨胀，将膨胀后的区域标记为潜在结构失真区域，然后对潜在结构失真区域中的每个像素点判断是否失真，产生结构失真度量指标，失真像素点采用彩色图高斯权重与结构失真度量指标的乘积构建恢复权重，通过加权中值滤波进行引导恢复，然后对失真区域进行引导滤波，完成后的结果图依照上述步骤继续迭代至满足设定终止迭代条件，输出深度图结束计算。本发明通过对深度图结构失真区域进行迭代探测与恢复，以此获得较为精准的结构信息，同时也对结构未失真区域进行去噪与保边，最终能够获得结构清晰、深度值平滑的深度图。