本发明提供了一种航线规划方法、装置、服务器及计算机可读存储介质，包括：获取目标对象的粗模数据，并对粗模数据进行预处理得到归一化点云数据；其中，粗模数据用于表征目标对象的外表面轮廓结构；确定归一化点云数据中每个点对应的目标法向；根据每个点对应的目标法向和预设观测条件，确定目标拍摄点位集合；其中，预设观测条件至少包括观测次数条件，观测次数条件包括归一化点云数据中的点被目标拍摄点位集合观测到的次数阈值；基于目标拍摄点位集合规划目标航线，以使无人机基于目标航线采集目标对象的图像。本发明不仅可以降低航线规划阶段对点云数据的要求，而且可以得到更合理、更符合目标对象轮廓特征的航线。