一种具有可变径功能的履带式行走机构，包括：基体固定装置以及设置于其上的两个驱动装置、扩张机构、行走机构和连杆机构，其中：扩张机构和行走机构设置于基体固定装置的两端，两个驱动装置分别相对设置于基体固定装置的两端并分别与扩张机构和行走机构的一端相连，连杆机构的一端与扩张机构相连并由扩张机构驱动实现径向扩张或收缩，行走机构通过履带与连杆机构相连实现轴向移动。本发明采用履带传动行走，增加了与肠道扩张和行走时的接触面积，确保安全性的同时，在结构收缩时不受基体影响，增加了变径比，该装置不仅具有对塌瘪褶皱肠道的扩张功能，以避免漏检，而且履带式行走机构增加与肠道的接触面，确保接触稳定性和安全性。