本发明涉及一种基于动态导航船域与速度障碍的无人船避碰方法，其包括：根据会遇船舶尺度、操纵性和相对速度、相对方位角，建立起以干扰船为中心的动态导航船域；基于建立的动态导航船域设计基于动态导航船域的风险评估模型以判断无人船和干扰船间碰撞风险，若具有碰撞风险，则根据避碰规则、基于集合制导原理以及速度障碍物法决定避让航向、避让路点以及避让速度，规划避碰路径并判断何时结束避碰；本发明使无人船能够沿预先规划的路径航行的同时规避障碍物，为船舶安全航行提供基础。