本发明提供无人艇航向控制方法、控制器、自动舵以及无人艇，实现对无人艇航向PD控制系统的在线调整优化，使控制系统具备自适应能力。方法包括：步骤1.构建适用于无人艇高速航行的二阶非线性响应模型；步骤2.搭建航向控制系统仿真平台，并调试出控制参数；步骤3.将PD控制器优化为模糊自适应PD控制器；步骤4.根据实际无人艇航向控制系统应用范围和控制精度要求，设计适用于无人艇航向控制的模糊控制器输入、输出以及相应的模糊论域及量化因子；步骤5.对无人艇的航向偏差和偏差变化率以及控制参数优化量进行模糊化处理，设计模糊控制器的输入输出模糊化变量的三角型隶属度函数；步骤6.设计无人艇航向控制过程的模糊优化方法。