本发明提供一种室内定位方法、终端以及存储介质，该室内定位方法包括：S101：根据关键帧图像构建状态转移矩阵、共视图，并利用关键帧图像中特征向量的全局排序结果构建特征向量匹配模型；S102：矫正拍摄的图像，获取图像矫正后的特征向量和相机参数，根据特征向量、特征向量匹配模型计算查询向量，获取特征向量对应的匹配点集；S103：根据匹配点集、状态转移矩阵以及查询向量计算每个特征向量的2D‑3D点对，通过2D‑3D点对、相机参数计算相机的位姿以实现室内定位。本发明无需大量布设定位设备，大幅降低了定位成本，对环境的要求低，扩展了室内定位的应用范围，并且通过全局匹配的方式提高了匹配的准确性，定位精度高，提高了用户的使用体验。