本发明公开了一种在线定位方法、装置、终端设备以及存储介质，其在线定位方法包括：在移动智能终端所处地图区域每间隔预设距离选取一帧作为当前帧，获取每一个当前帧的初始位姿、当前帧点云数据以及对应的参考帧点云数据，并由此计算各所述当前帧的准确位姿，作为各关键帧，基于各所述关键帧构建全局关键帧点云地图；根据所述全局关键帧点云地图对所述移动智能终端当前位置进行定位初始化，得到初始定位帧的位姿；根据当前定位帧的上一帧的位姿从所述全局关键帧点云地图中选取所述当前定位帧对应的关键帧；根据当前定位帧的点云数据及其对应的关键帧，对所述当前定位帧进行定位，得到所述当前定位帧的准确位姿。本发明可以提高在线定位的精度。