本发明公开了一种适用于山地作业的单果采摘机械装置及其采摘方法，装置包括采摘模块与移动平台，采摘模块包括采摘执行机构、果实输送机构和能实现长度调节的采摘杆，移动平台包括车体和收集箱；其中，通过第一电机驱动第一丝杠转动，带动夹爪张合，实现果实的夹紧与放松；通过第二电机驱动第二丝杠转动，带动第一壳体的旋转下拉，实现果实的采摘；通过漫反射光电传感器的信号控制果实输送通道的开合，果实经过两次缓冲后输送至收集箱。本发明克服了果实采摘输送过程中容易受损、单果采摘与装箱效率低、人工采摘劳动强度大等缺点，该装置操作安全便捷、果实损伤程度小、通用性好，适用于不同类型山地作业的单果采摘。