一种动态场景下基于闪烁光信号的定位定姿算法。其步骤如下：一、图像信息与惯导数据采集；二、建立坐标系；三、星点提取；四、图像配准；五、光源识别；六、位姿解算。通过上述流程提出了一种动态场景下基于闪烁光信号的定位定姿算法，通过星点提取获得光源质心位置，再通过光源识别获取光源三维位置，从而进行位姿解算。该算法充分利用惯性导航数据与光源的闪烁特性，能够避免与光源之间需要通信的问题，保证算法的鲁棒性，并在用户姿态变化的条件下实现较高精度的定位定姿。