本申请公开了一种康复训练外骨骼方法及系统，康复训练外骨骼方法包括：示教部分根据患者的康复运动轨迹，对外骨骼机器人进行示教后,将康复运动轨迹发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；位置速度反馈部分根据康复运动轨迹，反馈外骨骼机器人关节的两侧的位置信号后，将位置信号转换成速度信号，并将位置信号与速度信号发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；力矩反馈部分计算外骨骼机器人关节的减速器侧的实际力矩后，对实际力矩进行处理获得最终实际力矩，并将最终实际力矩发送到力矩控制部分；力矩控制部分根据上述获得的变量计算获得第二控制律后，使用第二控制律完成外骨骼机器人关节的闭环力矩控制。