本发明属于大数据和智能制造技术领域，具体技术方案为：基于相对密度核估计的齿轮剩余寿命预测方法，具体步骤如下：一、建立估计未知变量的核密度估计模型；二、确定自适应的相对密度窗宽；三、计算齿轮退化样本的特征退化分布；四、建立齿轮剩余寿命预测模型，构建剩余寿命预测的概率密度函数，实时预测齿轮的剩余寿命；本模型可自适应地选择出更加准确的窗宽，提高了拟合度，通过引入核微分同胚变换方法，有效地消除了核密度估计带来的边界偏差问题，实时更新的模型，有效避免了核密度估计的重复计算，随着样本数据的增加，剩余寿命的预测越来越接近实际值，方差变得越来越小，提高了预测的准确性和有效性。