一种搅拌摩擦增材制造系统及方法，属于增材制造技术领域。所述搅拌摩擦增材制造系统包括增材区、铣削区，增材区包括第一搅拌头、增材移动轴、增材主轴；铣削区包括第二搅拌头、铣削移动轴、铣削主轴、底板和机械臂；增材移动轴一端连接在双主轴数控加工中心的第一输出轴上，增材移动轴的另一端与增材主轴一端相连，增材主轴的另一端与第一搅拌头相连；铣削移动轴的一端连接在双主轴数控加工中心的第二输出轴上，铣削移动轴的另一端与铣削主轴一端相连，铣削主轴的另一端与第二搅拌头相连。铣削区与增材区同时工作，大幅度减少增材时间，同时待增材材料铣削完成后直接运送至增材区，避免多次搬运造成的混淆片层材料顺序。